Wer den CAN-Teil der Platine bestückt hat kann jetzt auch CAN-Telegramme empfangen

Übertragung der CAN-Telegramme

Um die CAN-Telegramme von den EMS-Telegrammen zu unterscheiden wird beim ersten Byte das Bit 7 gesetzt (>=0x80)

0xaa 0x55 <0x8X> <adress0> ... <adressX> <Länge> <data0> .... <dataX>

Das erste Byte hat folgende Zusammensetzung:
Bit0 im ersten Byte ist das EXT-Bit
Bit1 im ersten Byte ist das REMOTE-Bit
Bit7 ist immer gesetzt

Die Adresselänge ist abhängig vom Nachrichtentyp:
EXT=0 2Byte SID
EXT=1 4Byte SID/EID

Die Länge ist die Anzahl der Bytes der Nutzlast.